[導(dǎo)讀]利用電流伺服技術(shù)開發(fā)出的二種新型電動輪椅，經(jīng)試用效果很好，且較傳統(tǒng)電動輪椅相比具有很多優(yōu)點(diǎn)，如結(jié)構(gòu)簡單、輕巧，可以全方位移動,成本低，具有很大的商業(yè)價值。并且這二種新型電動輪椅還具有技術(shù)上升級的前景，如加上語音控制，乘坐者可用語言命令其運(yùn)動;或添加一些傳感器可成為自動導(dǎo)航的智能輪椅。

    本世紀(jì)是一個人口老齡化程度較高的世紀(jì)，老年人和殘疾人的護(hù)理將是社會的一個沉重負(fù)擔(dān)，所以亟需一種能夠滿足老年人、殘疾人自我護(hù)理的高級醫(yī)療康復(fù)設(shè)備， 以減輕健康人群的工作壓力。隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，人們生活水平不斷提高，歐美經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)國家的老年人、殘疾人專用手動輪椅已逐步被淘汰，取而代之的是性能更優(yōu)越、操作更簡便、行駛更安全可靠，使用電腦芯片可編程控制，具有人工智能功能的電動輪椅。

    電動輪椅在發(fā)達(dá)國家已獲得廣泛使用，目前的年需求 量約為40萬臺。隨著我國開始進(jìn)入老齡社會，以及經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展和人民生活水平的不斷提高，預(yù)計在不久的將來，我國對高檔電動輪椅也將有十分旺盛的需求。本文介紹了如何利用直流伺服技術(shù)開發(fā)出兩款功能獨(dú)特、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉的電動輪椅。

    傳統(tǒng)的電動輪椅及驅(qū)動方式

    目前國內(nèi)外主流型電動輪椅如圖1所示：這些輪椅的兩個主動輪是由兩臺直流有刷電機(jī)經(jīng)過減速器(蝸輪蝸桿)分別驅(qū)動的;其控制水平屬于速度開環(huán)控制，也就是通過pwm(脈寬調(diào)制)來改變電樞電壓，達(dá)到調(diào)速目的。

    由于減速器的存在，使得機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量和成本增加。筆者利用直流伺服技術(shù)，研制出免除 減速器的新型輪椅。

    直接驅(qū)動的速度閉環(huán)控制的新型電動輪椅

    新型電動輪椅如圖2所示。該輪椅采用直流無刷電機(jī)直接驅(qū)動，因此結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，可以折疊便于室內(nèi)外搬運(yùn)和車載外出活動。它的驅(qū)動電機(jī)是外轉(zhuǎn)子式，即輪轂電機(jī)(由電機(jī)和充氣輪胎構(gòu)成車輪)，其電機(jī)參數(shù)如附表所示。