【導讀】機器人伺服系統(tǒng)先后經過了開環(huán)的步進電機伺服系統(tǒng)和直流電機伺服系統(tǒng)這兩個階段，現在已經進入同步電機伺服系統(tǒng)階段，分為有刷直流電機和交流異步電機。但是，不止…………

    機器人伺服系統(tǒng)先后經過了開環(huán)的步進電機伺服系統(tǒng)和直流電機伺服系統(tǒng)這兩個階段，現在已經進入同步電機伺服系統(tǒng)階段，分為有刷直流電機和交流異步電機。

    在智能機器人的運動控制系統(tǒng)中最常見的術語之一就是伺服系統(tǒng)。廣義上的伺服系統(tǒng)指的是精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統(tǒng)，又稱隨動系統(tǒng)。它并不一定局限于機械運動。在很多情況下，伺服系統(tǒng)的作用是使輸出的機械位移準確地實現輸出的位移指令，達到位置的精確控制和軌跡的準確跟蹤。機器人的各個關節(jié)的運動，最終都歸結于相應軸節(jié)的驅動電機——也就是伺服電機的轉動。

    機器人伺服系統(tǒng)先后經過了開環(huán)的步進電機伺服系統(tǒng)和直流電機伺服系統(tǒng)這兩個階段，現在已經進入同步電機伺服系統(tǒng)階段，分為有刷直流電機和交流異步電機。

    １有刷直流電機

    有刷直流電機起動轉矩大、效率高、調速方便、動態(tài)特性好，其良好的控制性能是其他交流電機不能比擬的。但相對而言，直流電機的結構比較復雜，其復雜的結構限制了直流電機的體積和重量。電機的容量越大、轉速越高，問題就越大。直流電機的轉子上安放了電樞繞組和換向器，當電刷和換向器滑動接觸時容易造成機器磨損和產生火花，所以直流電機的故障多、可靠性低、壽命短、保養(yǎng)維護工作量大?？梢哉f是普通直流電機的電刷和換向器限制了直流電機向高速度、大容量方向發(fā)展。

    ２交流異步電機

    交流異步電機相比直流電機，具備結構簡單、工作可靠、壽命長、成本低、保養(yǎng)維護簡單方便等多方面優(yōu)點。但同時，交流異步電機也具備調速性能差、起動轉矩小、過載能力和效率低等缺點。交流異步電機的旋轉磁場的產生需要從電網吸取無功功率，因此功率因素低，在輕載時的情況尤為突出，這讓線路和電網的損耗大大地增加了。一直以來，在不要求調速的場合，交流異步電機占據主導地位。自從交流電機變頻調速系統(tǒng)開發(fā)成功后，交流異步電機也可應用于需要調速的場合。（文章來源：新戰(zhàn)略機器人網）